管路內(nèi)微生物菌種工作的應(yīng)力分析與抵制

機器人的機械系統(tǒng)和原理子機器人的機械系統(tǒng)如下圖所顯示。每一個子機器人中有三個同樣的形狀記憶合金彈簧，間距120°內(nèi)嵌，鋁合金端固定不動在軸承端蓋上。中心是一個在每個方位彎曲彎曲剛度分布均勻的軟芯，芯上遮蓋有光纖線和控線。當形狀記憶合金彈簧被電加熱器時，形狀記憶合金歷經(jīng)改變和收攏，進而推動上軸承端蓋和接著的一部分造成彎曲健身運動。由于SMA彈簧受硅橡膠限定，彎曲后也是彎曲的。

　　每節(jié)子機器人的結(jié)構(gòu)力學(xué)理論模型子機器人由同樣產(chǎn)品構(gòu)造的三節(jié)構(gòu)成，剖析子機器人每節(jié)的健身運動開展自動控制系統(tǒng)就能根據(jù)得到 公司全部我國機器人的健身運動信息內(nèi)容實體模型。子機器人每節(jié)能夠自身當作以軟芯為軸的彎曲梁實體模型，三根鋁合金在頂端的抗拉力給予了彎扭矩。為了更好地可以簡單化管理方法難題，作下列研究假設(shè)：中心軸彎曲時長短必須維持一個不會改變，并且針對彎曲前與中心軸豎直的截面在彎曲后仍垂直平分中心軸；SMA彈簧彎曲后各一部分地應(yīng)力關(guān)鍵遍布較為勻稱；因為SMA回應(yīng)發(fā)展趨勢速率相對性比較慢，總體水準彎曲速率比較慢，因此 用靜力學(xué)統(tǒng)計分析方法替代動力學(xué)模型數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析；因為在我國機器人容積和凈重不大，因此 大家忽視學(xué)員事后各節(jié)和該節(jié)自身的作用力功效對彎曲梁的危害。

依據(jù)上述假定，我們可以應(yīng)用子機器人的單曲梁實體模型的結(jié)構(gòu)力學(xué)關(guān)聯(lián)。

彎曲主要參數(shù)與形狀記憶合金彈簧力的關(guān)聯(lián)以下。上方平面坐標 o-xy 早已創(chuàng)建。形狀記憶合金原素(a 1，b 1) ，(a 2，b 2) ，(a 3，b 3)在平面坐標中的部位以下: a 1 =-14dh，a 2 =-14dh，a 3 =-14dh，b 1 = 0，b 2 = 34dh，b 3 =-34dh。(1)依據(jù)結(jié)構(gòu)力學(xué)關(guān)聯(lián)，能夠從鋁合金彈簧對軸承端蓋的拉申力 fi 推論彎曲方位: tg = f1b1 f2b2 f3b3f1a1 f2a2 f3a3，= 00 = 0，= 00 = 2，= 00 = 32，= 00 = 32。(2)三種鋁合金在彎曲方位上的生成彎距 m 為 m = dnf1cos f2cos (23 -) f3cos (23 )。(3)依據(jù)原材料的結(jié)構(gòu)力學(xué)特性測算了做到靜平衡時的彎曲視角: = mleki。

彎曲主要參數(shù)與形狀記憶合金彈簧長短的關(guān)聯(lián)說明形狀記憶合金彈簧長短與三個形狀記憶合金彈簧長短的關(guān)聯(lián)。